我們在用STEP 7-MicroWIN SMART這個軟件來對PLC控制步進/伺服電機運動(如絕對定位，相對定位，回原點）時，可以利用運動控制向導組態，通過對運動控制向導的設置，從而大大節省編程時間，降低編程難度
接下來都是重點，對新手的工控之路會很有幫助：
 
如上圖所示，一般情況下，smart200只有2~3個輸出脈沖接口（Q0.0,Q0.1和Q0.3），同時需配合相應的步進驅動器或者伺服驅動器以使電機正常的工作，對于向導的組態，大家可以根據自己的需求進行配置，都是很簡單的數字量，有不懂的可以在下方留言，下面我著重介紹相應的組態模塊。
①
使能塊 （總控制塊，用向導第一個一定要用這個模塊），每個引腳的說明：

MOD_~和EN：使能端，兩端可都接SM0.0；
Done：完成位，運動控制向導正確加載以后持續置1；
Error：故障字節，有故障顯示故障代碼，具體的故障代碼可以查模塊的資料；
C_Pos：填一個雙字類型純出去，存儲電機走起來之后的當前位置；
C_Spe:填一個雙字類型的存儲區，存儲當前速度；
C_Dir：是一個開關量，存儲當前方向。

②
 

手動控制模塊，每個引腳的說明：

EN：使能端；
RUN：按住手動運行，不按停止；碰到系統組態中的停止位（限位器）會自動停止，再按不會有反應。其實手動和電動從運行結果來說差距不大。
JOG_P：點動之正方向運行，摁住就一直走，點動的速度之前在向導分配好了，如下圖所示；
JOG_N：點動之反方向運行；
Speed：手動運行的速度，單位為mm，但電機有一個加速勻速減速的過程，按照向導的加減速來走；
Dir：手動運行方向端，0或1，測試的時候可人為更改以驗證正確性；
右邊的引腳和上面的模塊要保持一致，這個沒什么問題吧~
 

③
在做回原點的運動時，需要按照：
輸入—>RPS—>參考點—>查找、搜索順序、偏移量的順序組態向導，
RPS: 分配遠點的輸入點即原點在什么位置如I1.1等；
參考點：
Ⅰ 慢速查找浪費時間，快速查找慣性太大，設置一個適當的速度速度，一般是先快速再慢速；
Ⅱ PLC不知道電機在原點的左右，因此分配一個固定的方向，碰到限位傳感器，再返回；
Ⅲ 傳感器的感應寬度一般是1cm，停在中心原點的左右也是需要設置的；
Ⅳ 搜索順序是系統自動回原點的方式如下圖。
下來對回原點的子程序RSSK進一步說明：
 

EN：使能端，使能端一定需要使能；
START：有信號就開始回原點，一般配合|P|，有個脈沖就可以；
Done：完成位；
Error：故障位。

④GOTO指令是用的最多的指令,絕對相對運動模塊
 

EN：使能端；
START：按鈕接上升沿，執行運動，必須先用RSEEK函數定義回原點，要不然按住之后不起作用；
POS：位置，和下面的mode引腳有關；
Speed：以多少速度走；
Mode：
模式0：按照絕對位置來走，走到 Pos mm的位置，走一次，再摁就不動了；
模式1：按照相對位置走，無參考點，按一下走 Pos mm，按一下走一下
模式2：設定一個方向一直走一直走。正方向。
模式3：反方向
about：終止，導通后會終止脈沖發送；
剩下的引腳參考之前的即可。

⑤曲線運動現在運動向導曲線欄里添加曲線，之后點擊曲線選擇絕對/相對運動并設置 以目標速度走到終止位置。
 

EN：使能端；
START：按鈕接上升沿，執行運動，必須先用RSEEK函數定義回原點，要不然按住之后不起作用；
Profile：行走的包絡，直接寫漢字或數字，曲線（幾）；
about：終止，導通后會終止脈沖發送；
右邊的同上，但有幾個特殊說明：
C_Profile：是個字節，表示當前包絡；
C_Step：是個字節，表示當前步（曲線的第幾步）；

以上就是我的一些學習經驗，如有不合理的地方，歡迎在這一塊深耕的學者指正。